Ćwiczenia z PDDL

Opisz w PDDL dziedzinę problemu i przykładową instancję, a następnie zaplanuj działania w tej instancji z wykorzystaniem Fast Downward:

  1. Świat klocków (z animacją) omawiany we wprowadzeniu.
  2. Sokoban (z animacją)
  3. Wieże Hanoi (też z animacją). Wskazówka: mogą przydać się predykaty pochodne, ale nie są one niezbędne.
  4. Merry w Bag End. Zadanie ze sprawdzianu w roku akademickim 2014/15.
  5. Dock-Worker Robots (rozwiązanie):
    • Dok podzielony jest na miejsca.
    • W każdym miejscu jest stała (w tym sensie, że jest elementem opisu problemu i nie może się zmienić w trakcie rozwiązywania) liczba stert paczek (paczki są ułożone jedna na drugiej tak, że dostępna jest tylko ta na wierzchu). Sterta może być pusta.
    • W każdym miejscu jest stanowisko dla samochodu.
    • W każdym miejscu jest co najmniej jeden żuraw mogący podnosić i odkładać paczki z/na samochód stojący na stanowisku w miescu, w którym znajduje się danych żuraw oraz z/na szczyt sterty znajdującej się w danym miejscu.
    • Samochód może przejechać do dowolnego miejsca sąsiadującego bezpośrednio miejscem, w którym aktualnie się znajduje, o ile nie ma już w nim innego samochodu.
    • Na samochodzie może być co najwyżej jedna paczka.

    Opis problemu w języku angielskim (z: Ghallab, Malik, Dana Nau, and Paolo Traverso. Automated planning: theory & practice. Morgan Kaufmann, 2004.): Dock-Worker Robots
    Znajdź plan dla następującego problemu:

    • cztery miejsca ułożone na planie kwadratu (jak poniżej)
      12
      34
    • w miejscu 1 jeden żuraw, paczki ułożone na dwóch stertach:
      a b
      d e
    • w miejscu 2 samochód, jedna pusta sterta, jeden żuraw
    • w miejscu 3 dwie puste sterty, dwa żurawie
    • w miejscu 4 jeden żuraw i paczki ułożone na stercie:
      c
      f
    • cel: wszystkie paczki na stercie w miejscu 4 ułożone w kolejności alfabetycznej od góry do dołu